Lietuvos Respublikos Vyriausybei 1936 m. priėmus Bibliotekų įstatymą, po metų – 1937-aisiais Jurbarke atidaryta Viešoji biblioteka. Pirmuoju jos vedėju paskirtas Viktoras Kamantauskas. Nuo 1944 metų biblioteka pradėjo gauti privalomąjį naujos literatūros egzempliorių. Susikūrus Jurbarko apskričiai, 1947 m. šiai bibliotekai suteiktas Jurbarko apskrities viešosios bibliotekos statusas. Tuo metu apskrityje buvo 6 bibliotekos ir jų skaičius nuolat augo.
1977-aisiais metais rajono bibliotekų tinklas centralizuotas. Rajono gyventojams paslaugas teikė Jurbarko centrinė biblioteka ir 47 jos padaliniai. Tuo metu iki 1990 m. bibliotekai vadovavo Aldona Urbanavičienė. Nuo 1990 m. iki 2017 metų direktorės pareigas ėjo Nijolė Masiulienė. 2018 metais direktore tapo Rasida Bajorinaitė.
Einant metams, bibliotekoms teko patirti įvairiausių reformų ir pokyčių: mažėjo padalinių skaičius, keitėsi centrinės bibliotekos struktūra. 1990 m. keturi kaimo filialai sujungti su mokyklų bibliotekomis: Armeniškių, Stakių, Baltraitiškių ir Skirsnemunės. Nuo 1995 m., priėmus naują Bibliotekų įstatymą, centrinė biblioteka pavadinta rajono savivaldybės viešąja biblioteka ir patvirtintas centralizuotos bibliotekų sistemos tinklas, jungiantis 26 kaimo ir 1 miesto (Smalininkų) padalinį.
Mokyklų reforma atsiliepė ir viešosioms bibliotekoms. 2007 metais uždarytas Rutkiškių padalinys. 2006 m. uždarius Rutkiškių pradinę mokyklą, kurios pastate ir buvo įsikūrusi biblioteka, visi ją lankę vaikai išvyko mokytis į kitas rajono mokyklas. 2010 m. uždarius Pavidaujo pradinę mokyklą, uždarytas ir Viešosios bibliotekos Pavidaujo padalinys, o 2014 m. – Gricių padalinys. Jungtinę veiklą vykdę Armeniškių, Baltraitiškės ir Stakių padaliniai, uždarius mokyklas, neteko šio statuso. 2011 m. tik viena Skirsnemunės biblioteka veikė pagal jungtinės bibliotekos nuostatus.
2015 m. pabaigoje rajone įkurtas pirmasis universalus daugiafunkcis centras Seredžiaus Stasio Šimkaus pagrindinės mokyklos patalpose, į kurias perkeltas ir Jurbarko rajono savivaldybės viešosios bibliotekos Seredžiaus padalinys, iki 2023 metų vykdęs jungtinės bibliotekos funkcijas.
Viešųjų bibliotekų sistemą rajone sudaro Viešoji (centrinė) biblioteka, 23 kaimo filialai ir 1 Smalininkų miesto padalinys. Bibliotekų paslaugomis naudojasi apie 8 tūkst. skaitytojų, kurie per metus čia apsilanko daugiau nei 135 tūkst. kartų.